Зачем это

Собранная тележка ещё не робот, пока мотор не подключён к контроллеру и не получил команду.

Правило

Механическая часть робота — исполнительный механизм и рабочий орган: колёса, захват, рычаг. Контроллер — плата, которая выполняет программу, принимает датчики и включает моторы. Электродвигатель превращает электричество во вращение. Направление и длительность задаёт программа, не пальцы. Мотор и датчик подключают к указанным портам по схеме. Провода переставляют при выключенном питании. Устройства ввода — датчики. Устройства вывода — моторы, лампы, экран.

Примеры

Пример 1

Мотор на оси колеса — исполнитель. Колесо — рабочий орган, оно уже касается пола.

Пример 2

Команда «мотор по часовой 2 секунды» приходит из контроллера. Рукой колесо для этого не крутят.

Пример 3

Если воткнуть мотор не в тот порт, программа будет включать пустое гнездо, а колесо промолчит.

Пример 4

Лампа на порту вывода показывает, что команда дошла, даже если робот ещё не едет.

Пример 5

Перед тем как переставить провод, питание выключают. Так не замыкают порт.

Пример 6

Два мотора на двух колёсах: чтобы ехать прямо, программа включает оба. Чтобы повернуть, один замедляет или крутит назад.

Так часто ошибаются

  • «Мотор сам решает, куда крутиться» — направление задаёт программа контроллера.
  • «Порты все равнозначны, можно воткнуть куда угодно» — программа обращается к конкретному порту.

Памятка

Контроллер выполняет программу. Мотор крутится, пока пришла команда. Порт на схеме и порт в программе — один и тот же.

Проверь себя

Ответ откроется, если нажать на вопрос. Это не тест — просто проверка.

1. Что делает контроллер?

Выполняет программу и управляет моторами и датчиками.

2. Во что мотор превращает электричество?

Во вращение.

3. Когда переставляют провод?

Когда питание выключено.